零件程序经过译码、刀补计算和速度计算后，紧接着就是插补和位控，其中插补是数控系统的主要任务之一。数控加工程序中，一般都已知运动轨迹的起点坐标、终点坐标和轨迹的曲线方程。另外，还要根据机床参数和工艺要求给出刀具长度、刀具半径和主轴转速、进给速度等。插补的任务就是根据进给速度的要求，计算出每一段零件轮廓起点与终点之间所插入中间点的坐标值，机床伺服系统根据此坐标值控制各坐标轴协调运动，走出预定轨迹。
插补可用硬件或软件来完成。
数控技术中常用的插补算法可归纳为两类：
第一类称为“基准脉冲插补法”或“脉冲增量插补法”。该方法虽然插补程序简单，但进给率受到一定的限制，所以用于进给速度要求不很高的数控系统或开环数控系统中，常用的有逐点比较插补法和数字积分法。
第二类方法称为“数据采样插补法”。这种方法所产生的最大速度不受计算机最大运算速度的限制。常用的有时间分割法和扩展数字积分法。
另外还有一种软件和硬件相结合的插补方法，把插补功能分别分配给软件和硬件插补器。前者完成粗插补，即把轨迹分为大的段，而硬件插补器完成精插补，进一步密化数据点。该方法响应速度和分辩率都比较高。
