FANUC直流/模拟式交流伺服系统的调整

1．直流速度控制单元的调整与检测

FANUC 直流伺服单元通常设有部分常用的调整电位器，通过调整可以使速度控制单元与机床、电动机相匹配，以达到最佳性能。此外，为了测量维修方便，速度控制单元还设有若干检测端子，以便维修测试使用。各调整电位器与检测端子的含义见表5表5-13、5-14。

表5-13  速度控制单元的调整电位器意义

 表5-14  速度控制单元检测端子的意义

 2．模拟式交流速度控制单元的调整与检测

与直流伺服单元一样，FANUC 模拟式交流速度控制单元上亦设有部分调整电位器，通过调整可以使速度控制单元与机床、电动机相匹配，以达到最佳性能。此外，为了测量维修方便，速度控制单元还设有若干检测端子，以便维修测试使用。

各调整电位器与检测端子的含义见表5-15、5-16。

表5-15  速度控制单元的调整电位器童义

 3．直流、模拟式交流速度单元的调整步骤

当速度控制单元的电路板更换后，必须对伺服系统进行重新调整，其步骤如下：

表5-16  速度控制单元检测端子的意义

 1)确认控制电源电压。按下“急停”开关，接通电源，确认电源电压。确认的电压应包括速度控制单元的输入电压以及速度控制单元的各种辅助控制直流电压。

2)确认动作。解除“急停”开关，并做好按下“急停”开关的准备，用低速移动机床的坐标轴，若无异常声音或振荡，就继续进行中速(200—1000mm/min)、高速(快速的50％及100％)确认。

3)进行偏移的调整。检查位置跟随误差值，若坐标轴运动停止时，位置跟随误差不是在“0”左右变化，则可用以下两种方法进行偏移调整：

方法1：进行手动偏移调整，步骤如下：

①观察诊断参数DGN800～803的显示。

②调节速度控制单元的电位器RV2，使其位置跟随误差DGN800～803的显示值达到最小值。

方法2：进行自动偏移调整，步骤如下：

①选择MDI方式。

②使系统的“参数写入”处于有效状态。

③将机床参数的自动漂移补偿设定为有效(该参数在不同的系统中有所不同，应参见系统说明书)。

④将机床参数的“到位宽度”值记下，然后将该参数设定为0。

⑤经约3s之后，自动漂移补偿生效，位置跟随误差变为0左右。

⑥将“到位宽度”的参数设定为原来的值，“参数写入”恢复为禁止状态，按复位键取消报警。

4)圆度的调整。当坐标轴以某一恒定进给速度运动时，位置跟随误差可用下式计算：

式中  ess——位置跟随误差(mm)；

F——进给速度(mm/min)；

Kv——位置环增益(s－1)。

例如：当进给速度为1000mm/min、位置环增益为30 1/s时，位置跟随误差应为0.555mm，如系统的检测单位是1µm/pulse，则诊断参数显示的位置跟随误差值亦应为555。

各坐标轴都用1000mm/min速度进给，调节速度控制单元上测速发电机电压调节用电位器RV3(交流伺服)或RV4(直流伺服)，使诊断参数显示为555。如调节电位器，诊断参数显示值与计算值相差很大时，可能是速度控制单元设定或CNC的参数设定有误，应检查以上设定后再进行调整。

5)如必要，可对电流值进行进一步的测量与调节。用电流表或示波器测定各轴的电流值，测定项目有：

①单脉冲进给时的起动电流。

②低速/高速时的加减速电流。

③低速/高速时的工作电流。

应确认每一个轴的工作电流在额定电流以下，在加减速时，应对电流加上电流限制。当使用示波器时，还可以观察电流波形有无异常情况。