1．动作确认的注意事项
1)动作确认的方法既适合交流伺服系统，也适合直流伺服系统。
2)动作确认需要使用的工具(如：十字旋具一套、万用表或示波器台)等应准备齐全。
3)通电前要用手按住“急停”开关，维修人员要处于能观察到机床一切动作变化的位置上。
4)在确认动作的整个过程中，维修人员的手应不离开“急停”按钮，以免发生异常时能立即按下急停。
5)在机床动作时，尤其是大型机床，要确认机床与人员的绝对安全，动作之前要防止一切可能发生的危险。
6)机床运动时，应用手轮(MPG)或手动连续(JOG)方式低速移动机床，然后再进行快速移动试验。
7)凡是不需要进行试验的轴，其断路器应预先取下或切断，以保证操作不当或连接不当时，也不会引起异常动作。
8)第一次通电时，应逐一安装驱动器主回路的熔断器，并按第6项的要求确认动作。
9)在机床运动时，如需要检测信号波形，必须有两人以上协同配合操作，以避免事故的发生，此外，同步示波器的探针等，必须有良好的接地。
10)实际维修过程中，数控机床的很多故障是由于连接不良引起的，维修时切勿随意怀疑电路板有问题，轻易更换。
2．动作确认的步骤
首先，在不旋转伺服电动机的情况下，进行以下各部分的确认：
1)取下电动机动力线，使机床即使有移动指令，也不会实际移动。
2)设定TGLS报警无效。为使电动机在不旋转时，不发生报警，可以将驱动器的设定端S10设定到“L”位置(对于直流伺服单元，应将S23短路)。
3)对于垂直轴，要考虑到机械自重可能导致的下落。如伺服电动机带有内装式制动器，只要将电动机的制动电源线取下，制动器即可起作用；在机械侧安装制动器的场合，则要检查强电回路，使制动器处于制动状态。
4)记录机床原来的机床参数，并对以下参数进行改变(不同的系统，参数号有所不同)，取消系统可能发生的伺服报警。这些参数包括：
①改变“到位宽度”的设定值，防止发生“跟随误差”报警。
②改变“停止时的允许误差”参数，防止停止时发生“跟随误差”报警。
③改变“移动时的允许误差” 参数，防止运动时发生“跟随误差”报警。
④将偏移补偿、间隙补偿量设定为0。
⑤将返回参考点的功能设定为“无”。
5)通电确认VCDM(速度指令电压)与位置跟随误差(诊断参数DGN800~803)的关系如下：
当VCMD=7V时，位置跟随误差寄存器的内容由下式求得：
式中 ess——位置跟随误差(mm)；
L——电动机一转的移动量(mm/r)；
N——VCMD=7V时的电动机转速(r/min)，一般为1000r/min或2000ffmin，参见电动机说明；
KV——位置环增益(S-1)。
如：对于FANUC l0M型电动机(VCMD=7V时的电动机转速为1000r/min)，电动机每转对应的工作台行程为8mm，位置环增益KV的设定为30时，当采用MDI或MPG方式使工作台运动速度为8000mm/in时，ER=4.444(mm)
位置跟随误差可以通过诊断参数进行确认，速度指令电压VCMD可由伺服单元的CHI(交流伺服)端子或CHl8端子(直流伺服)检查。
如VCMD与计算值不同(VCMD的允差为±5％)，可能是参数中位置环增益及增益倍数的设定值有误，以及主板的D/A转换器不良等原因。
6)ER与VCMD之间存在比例关系，给出任意位置跟随误差均可计算出VCMD值。应通过测定多个ess/VCMD值，以确定它的线性度。
当反向电压不能输出或电压值被箝拉时，机床可能产生振动或误差过大报警。当输入的位置跟随误差过大时，会产生位置电路的溢出报警。
7)按下系统的“急停”开关，可清除位置跟随误差寄存器的内容。
8)确认驱动器速度调节器的输出，具体步骤如下：
①取下电动机动力线，接通电源，解除“急停” 开关，测量速度误差的检测端子CHl4(交流伺服)端子或CH9端子(直流伺服)电压；②调整电位器RV2，若RV2位置处于最高和最低位置时，检测电压为±12V，则说明速度控制单元处于最佳状态。当输入“伺服关断”信号(*SVFX)时，检测端应有0.2V左右的箝拉电压。
如测量结果发生单向偏离，则可能是VCMD或测速发电机反馈信号产生了偏移。当偏离值在0.1V以下时，一般可用“偏移补偿”电位器进行调节；当偏离在0.5V以上时，可能硬件有故障。
9)进行PWM的确认。对于直流伺服单元应通过示波器测量，确认A~D(CHll~14)的脉宽调制信号；对于交流伺服，确认R、S、T(CH7~CH9)的脉宽调制电平。用示波器观察：直流伺服的PWM波形的占空比(ON/OFF时间比)；或交流伺服的电平变化，调整电位器RV2，确认合适的波形。
10)进行驱动器输出确认。测定驱动器输出端子板的电动机输出电压，调整RV2，改变电动机输出电压。这一电压与电动机类型有关，对于直流电动机，应为伺服变压器输出电压的 倍：，对于交流电动机，应与CH7~9的测量电压成比例。
11)确认位置反馈。手动转动电动机轴，确认位置跟随误差寄存器的值。当电动机正向旋转时，位置控制应以与返回原位置的等效方向(负向)增大位置跟随误差寄存器的值。例如：对于电动机每转行程为8mm的机床，若检测单位为1(每1个脉冲为1µm)，电动机转一转时误差寄存器的值应为8000脉冲。若位置跟随误差量没有变化，则可能是脉冲编码器故障或连接不良，以及控制部分故障；若极性相反则表示脉冲编码器接线错误。
12)确认速度反馈的确认。按“急停”开关，清除位置跟随误差寄存器内容。然后，用手转动电动机轴，测量速度控制单元上CH2(TSA)的电压。因为速度反馈为负反馈，故当电动机正向旋转时，可以测到负的反馈电压；若极性相反，则为接线错误；如没有测速发电机反馈电压，可能是F/V转换器不良以及测速发电机断线等。
13)确认动力线的连接。对于直流伺服电动机，应确认伺服电动机动力线的连接。当接上伺服电动机动力线之后，按下“急停”开关，接通电源。在系统急停状态下，用手旋转伺服电动机轴，测量电动机的反电势。当电动机正向旋转时，在速度控制单元的电动机连接端子应为正电压。若无电压，则可能是电动机的电刷磨损、接触不良或动力线断线；若电压极性相反，则为接线错误。
14)将全部设定及参数均恢复到原来值，记录新的电位器RV2调整值，并按下述的方法进行进一步的调整
