在FANUC系统中，各伺服轴的驱动报警以及位置编码器A相、B相、零位脉冲等信息，可以通过诊断参数进行进一步检查，以确认故障发生的部位与原因。常用系统的状态诊断参数地址与所代表的意义如下。
1．FANUC 6诊断参数地址及意义
在FANUC 6中，伺服状态可以通过诊断参数DGN707/713/714/715、DGN719等参数进行检测，DGN707/713/714/715为基本控制轴伺服诊断信号，DGN719为附加轴伺服诊断信号，各诊断位的含义见前述；各诊断参数的含义如下；
| DGN707 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信号名称 | OHMB | OVL | *VRDY | OH | ||||
| DGN713 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信号名称 | WBALY | PCY | FBBY | FBAY | WBALX | PCX | FBBX | FBAX |
| DGN713 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信号名称 | *HA | *HB | WBALZ | PCZ | FBBZ | FBAZ | ||
| DGN713 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信号名称 | PC5 | FBB5 | FBA5 | PC4 | FBB4 | FBA4 | ||
| DGN719 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信号名称 | WBAL5 | WBAL4 | OVL2 | *VRDY2 | OH2 |
OHMB：主板过热。
OVL：驱动器过载报警。
*VRDY：驱动器未准备好。
OH：伺服电动机过热。
WBALX/Y/Z/4/5：对应为X、Y、Z、4、5轴脉冲编码器信号断开报警信号。
PCX/Y/Z/4/5：对应为X、Y、Z、4、5轴脉冲编码器零位信号。
FBBX/Y/Z/4/5：对应为X、Y、Z、4、5轴脉冲编码器B相信号。
FBAX/Y/Z/4/5：对应为X、Y、Z、4、5轴脉冲编码器A相信号。
*HA、*HB：对应为手轮A、B相脉冲信号。
OVL2：附加轴速度控制单元过载报警信号。
*VRDY2：附加轴速度控制单元准备好信号。
OH2：附加轴速度控制单元、电动机过热报警信号。
2．FANUC 0诊断参数地址及意义
FANUC 0的伺服状态诊断可以通过诊断参数DGN720~DGN723等进行诊断，这些诊断参数分别可以监测坐标轴X、Y、Z、4轴的状态，DGN720~DGN723参数对应位的含义相同，分别与X、Y、Z、4轴对应，其含义如下。
| DGN720~723 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | OVL | LV | OVC | HCAL | HVAL | DCAL | FBAL | OFAL |
OVL．驱动器过载报警。
LV：驱动器电压不足。
OVC．驱动器过电流报警。
HCAL：驱动器电流异常报警。
HVAL．驱动器过电压报警。
DCAL：驱动器直流母线回路报警。FBAL：驱动器断线报警。
OFAL：计数溢出报警。
诊断参数DGN027用于诊断编码器状态，其意义如下：
| DGN027 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 代 号 | PCS | ZRN4 | ZRNZ | ZRNY | ZRNX |
ZRNX/Y/Z/4：对应为X、Y、2、4轴脉冲编码器零位信号。
PCS：对应为主轴脉冲编码器零位信号。
当系统使用串行脉冲编码器时，以下检测信号有效：
| DGN770~773 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | DTERR | CRCERR | STBERR |
DTERR：编码器发生通信错误，通信没有应答。
CRCERR：编码器发生通信错误，数据传输出错。
STBERR：编码器通信信号的停止位出错。
| DGN760~763 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | SRFLG | CSAL | BLAL | PHAL | RCAL | BZAL | CKAL | SPHAL |
SRFLG：连接串行脉冲编码器(非报警)。
SPHAL：串行脉冲编码器或连接电缆不良，产生计数出错。
CKAL：串行脉冲编码器不良，产生时钟报警。
BZAL：编码器无电池报警。
RCAL：串行脉冲编码器不良，发生转速计数出错。
PHAL：串行脉冲编码器或连接电缆不良，产生脉冲计数出错。
BLAL：编码器电池电压不足报警。
CSAL：编码器发生硬件报警。
3．FANUCIl/FANUCl5诊断参数地址及意义
在FANUC 11/15中，伺服驱动器的报警状态可以由报警代码SV000~SVl00直接检测，状态可以通过DGN3010~3023(X)，DGN3030~DGN3043(Y)，DGN3050~DGN3063(Z)等诊断参数进行诊断。有关报警SV000~SVl00的含义见本书附录所示；伺服状态诊断参数，在显示页面上有直接信息提示参数的内容，维修时可以根据提示进行检查。
当FANUC ll/15系统显示，SV023(过载)或SV015(连接出错)报警时，可以通过诊断参数检查出现报警的具体原因，诊断参数号对于不同的坐标轴，其对应的诊断参数地址如下：
X轴：DGN 3014/3015；
Y轴：DGN 3034/3035；
Z轴：DGN3054/3055；
第4轴：DGN 3074/3075；
第5轴：DGN3094/3095；
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以上诊断参数各对应状态位的含义相同，表示的意义为：
| DGN3**4 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | OVL | LVAL | OVC | HCAL | HVAL | DCAL | FBAL | OFAL |
OVL：对应轴驱动器过载报警。
LVAL：对应轴输入电压过低报警。
OVC：对应轴过电流报警。
HCAL：对应轴驱动器电流异常报警。
HVAL：对应轴驱动器输入电压过高报警。
DCAL：对应轴再生制动电路报警。
FBAL：对应轴驱动器连接不良报警。
OFAL：对应轴数字伺服计数溢出报警。
| DGN3**5 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | ALDF | EXPC |
两位组合代表以下意义：
ALDF EXPC
1 0 ：电动机过热；
0 0 ：驱动器过热；
1 0 ：内置式编码器连接无效(硬件)；
1 1 ：分离式编码器连接无效(硬件)；
0 0 ：编码器连接无效(软件)。
当使用绝对编码器时，其报警信息通过SVl01(绝对编码器数据出错)或OT032予以显示。
4．FANUC 0i/ PM0/16/18诊断参数地址及意义
在FANUC 0i/ PM0/16/18中，伺服状态可以通过诊断参数DGN200、DGN203 bit4、DGN204bit5、DGN280等参数进行检测。当DGN203 bit4=l时，系统出现伺服报警(ALM417)的原因，可以通过DGN200进行检查，诊断参数的含义如下：
| DGN200 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | OVL | LV | OVC | HCAL | HVAL | DCAL | FBAL | OFAL |
OVL：驱动器过载报警。
LV： 驱动器电压不足。
OVC：驱动器过电流报警。
HCAL：驱动器电流异常报警。
HVAL：驱动器过电压报警。
DCAL：驱动器直流母线回路报警。
FBAL：驱动器断线报警。
OFAL：计数溢出报警。
当DGN203 bit4=0时，伺服报警(ALM417)的原因可以通过DGN200进行检查，诊断参数的含义如下：
| DGN280 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | AXS | DIR | PLS | PLC | MOT |
AXS：伺服参数PRMl023设置错误，轴号不正确。
DIR：伺服参数PRM2022设置错误，旋转方向设置错误(设定了111或-111以外的值)。
PLS：伺服参数PRM2024设置错误，电动机位置反馈每转脉冲数设定错误。
PLC：伺服参数PRM2023设置错误，电动机速度反馈每转脉冲数设定错误。
MOT：伺服参数PRM2020设置错误，伺服电动机代号设定错误。
FANUC 0i/PM0/16/18有关编码器的报警信息诊断根据系统采用的编码器形式，对于串行编码器，可以通过诊断参数DGN201~DGN204进行诊断；对于分离型脉冲编码器，可以通过诊断参数DGN205、DGN206进行诊断，参数中的诊断位含义如下：
(1)串行脉冲编码器与驱动器报警信息
| DGN201 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | ALD | EXP |
ALD：过载或断线报警。
EXP：断线报警。
两位组合代表以下意义：
ALD EXP
1 0 ：内装式脉冲编码器断线，或电动机过热：
1 0 ：分离型脉冲编码器断线。
1 0 ：脉冲编码器连接设置错误，或驱动器过热。
| DGN202 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | CSA | BLA | PHA | RCA | BZA | CKA | SPH |
SPH：串行脉冲编码器或连接电缆不良，产生计数出错。
CKA：串行脉冲编码器不良，产生时钟报警。
BZA：编码器无电池报警。
RCA：串行脉冲编码器不良，发生转速计数出错。
PHA：串行脉冲编码器或连接电缆不良，产生脉冲计数出错。
BLA：编码器电池电压不足报警。
CSA：编码器发生硬件报警。
| DGN203 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | DTE | CRC | STB | PRM |
DTE：编码器发生通信错误，通信没有应答。
CRC：编码器发生通信错误，数据传输出错。
STB：编码器通信信号的停止位出错。
PRM：数字伺服参数设置错误。
| DGN204 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | OFS | STB | LDA | PMS |
OFS： 数字伺服电流异常。
MCC：数字伺服主接触器故障。
LDA：串行编码器光源故障。
PMS：反馈电缆连接不良，引起反馈出错。
(2)分离型脉冲编码器与驱动器报警信息
| DGN205 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | OHA | LDA | BLA | PHA | CMA | BZA | PMA | SPH |
OHA：分离型脉冲编码器出现过热报警。
LDA：分离型脉冲编码器光源故障。
BLA：分离型脉冲编码器电池电压低。
PHA：分离型直线位置测量系统异常报警。
CMA：分离型脉冲编码器、计数器出错报警。
BZA：分离型脉冲编码器电池电压为零报警。
PMA：分离型脉冲编码器脉冲出错报警。
SPH：分离型脉冲编码器或连接电缆不良，产生计数出错。
| DGN205 | bit7 | bit6 | bit5 | bit4 | bit3 | bit2 | bit1 | bit0 |
| 信 号 名 称 | DTE | CRC | STB |
DTE：分离型脉冲编码器发生通信错误，通信没有应答。
CRC：分离型脉冲编码器发生通信错误，数据传输出错。
STB：分离型脉冲编码器通信信号的停止位出错。
