故障现象：某采用SIEMENS 810M的立式加工中心，配套6SC6502主轴驱动器，每次开机时，主轴驱动器在显示状态“04”后，需要等待10min左右时间，主轴驱动器才能恢复正常工作。
分析与处理过程：6SC6502主轴驱动器显示状态“04”表明驱动器未准备好，可能的原因是控制端63未加入“使能”信号或驱动器预充电未完成。
检查驱动器的输入信号，发现端子63信号正常，因此可能的原因是驱动器预充电未完成。检查驱动器参数设定，发现该驱动器的P15参数被设定为“1”，使得驱动器每次通电都必须进行预充电动作。
为了取消以上动作，根据6SC650系列主轴驱动器的特点，进行了如下处理：
1)拔下A0模块的插头X13、X14。
2)开机，将P97设定为00H；并进行如下的参数设定：
P95：输入驱动器代号
P96：输入电动机代号
P98：输入脉冲编码器每转脉冲数(通常为1024)
3)将P97设定为0001H，进行参数写入传送。
4)设定下列参数，进行预充电准备：
P51设定为：0004H
P75设定为：0001H
P52设定为：0001H
5)当P52恢复0000H后，关机。
6)连接AO模块的插头X13、X14。
7)开机，并使驱动器显示状态参数P6，监视直流母线电压。
8)当直流母线电压显示值P6上升到520~540V时，进行如下参数设定：
P51设定为：0004H
P75设定为：0000H
P52设定为：0001H
9)当P52自动恢复到0000H后，切断驱动器电源，固定直流母线电压为520~540V。
经过以上处理后，机床恢复正常工作。
