在零件数控程序中，F指令设定了进给速度。速度控制的任务是为插补提供必要的速度信息。由于各种CNC系统采用的插补法不同，所以速度控制计算方法也不相同。
脉冲增量插补方式用于以步进电动机为执行元件的系统中，坐标轴运动是通过控制步进电动机输出脉冲的频率来实现的。速度计算就是根据编程的F值来确定脉冲频率值。步进电动机走一步，相应的坐标轴移动一个对应的距离δ（脉冲当量）。进给速度F与脉冲频率f之间的关系为：
式中，f为脉冲频率（HZ）； F为进给速度（mm/min）；δ为脉冲当量（mm/脉冲）。
两轴联动时，各坐标轴的进给速度分别为
式中，Fx、Fy分别为x轴、y轴的进给速度（mm/min）；fx、fy分别为x轴、y轴步进电动机的脉冲频率。
合成进给速度为：
