电磁式继电器的结构和工作原理与电磁式接触器相似，也是由电磁机构、触点和释放弹簧等部分组成。根据外来信号(电压或电流)使衔铁产生闭合动作，从而带动触点动作，使控制电路接通或断开，实现控制电路的状态改变。因继电器一般用来接通和断开控制电路，故触点电流容量较小(一般5A以下)。值得注意的是，继电器的触点不能用来接通和分断负载电路，这也是继电器和接触器的区别。电磁式继电器在数控机床电气控制系统中应用最为广泛。
电磁式继电器按吸引线圈的电源种类不同，有交流和直流两种。又可分为电流继电器、电压继电器和中间继电器。中间继电器实质上是电压继电器的一种，但它触点多(多至六对或更多)，触点电流容量大(额定电流为5～10A)，动作灵敏(动作时间不大于0.05s)。其主要用途是当其他继电器的触点数或触点容量不够时，可借助中间继电器来扩大它们的触点数或触点容量，起到中间转换的作用。数控机床中使用最多的是小型中间继电器。