1952年美国麻省理工学院伺服机构实验室研制出第一台三坐标数控铣床。

(1)NC阶段 (逻辑数字控制阶段)

特点：数控系统的所有功能均由硬件(数控装置)来实现，故又称为硬件数控。

这个阶段经历了三个时代：电子管时代、晶体管时代、小规模集成电路时代。

(2)CNC阶段(计算机数字控制)

第四代:自1970年小型计算机用于数控系统，数控系统的发展进入CNC阶段。

第五代:从1974年微处理器开始用于数控系统，数控系统从性能到可靠性均得到了很大的提高。现在市场上流行的和企业普遍使用的仍然是第五代数控系统。典型代表是：日本的FANUC-0系列、德国的Sinumerik 810系列数控系统。

第六代: PC数控系统，从90年代开始，基于PC平台的数控系统得到发展。

第七代数控:开放式CNC系统(Open CNC System)，IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers 国际电气电子工程师协会）关于开放式系统(Open System)的定义：开放式系统应保证使开发的应用软件能在不同厂商提供的不同的软硬件平台上运行，且能与其它应用软件系统协调工作。